Liễu Hạnh công chúa là truyền thuyết về Thánh Mẫu Liễu Hạnh, một trong Tứ bất tử của tín ngưỡng dân gian Việt Nam, gắn với Phủ Giầy (Nam Định) và đền Sòng (Thanh Hóa).
Năm 1557, đời nhà Hậu Lê, ở thôn An Thái, làng Vân Cát, huyện Vụ Bản, thuộc tỉnh Nam Định ngày nay, có bà Lê Thái Công mang thai gần đến kỳ sinh nở, mắc phải bệnh suy nhược, chỉ thích ăn toàn hoa quả, không có thuốc nào chữa khỏi.
Một hôm, có một vị đạo sĩ đến ra mắt, xin chữa bệnh cho bà. Trước bàn thờ, người đạo sĩ này đọc mấy câu thần chú, rồi vứt chiếc búa ngọc xuống đất. Ông Lê Thái Công bỗng ngã ra bất tỉnh, rồi thấy mình được đưa lên Thiên đình.
Tại đây, Thái Công thấy mình dự một bữa tiệc lớn, do Ngọc hoàng đãi. Ông thấy Công Chúa Quỳnh Nương lỡ tay làm rơi chén ngọc, bị đày xuống trần gian. Khi Thái Công tỉnh dậy, thì hay tin là phu nhân vừa sinh được một cô con gái. Thái Công sung sướng đặt tên con là Giáng Tiên. Lớn lên, Giáng Tiên xinh đẹp thêm, giỏi văn thơ, đánh đàn thổi sáo và soạn nhiều bài hát rất hay.
Năm 18 tuổi, nàng kết duyên cùng Đào Lang, là con nuôi của một vị quan nghỉ hưu trí ở cùng làng. Ba năm sau, vào ngày mồng 3 tháng 3, Giáng Tiên đột ngột từ trần. Người ta nói nàng là tiên trở về trời.
Tuy nhiên, Ngọc hoàng thấy nàng chưa hết hạn đi đày, bắt nàng phải trở xuống thế gian. Lần này, nàng xuất hiện dưới lốt một vị nữ thần, đi theo là 2 ngọc nữ Quế Nương và Thị Nương. Theo lệnh thiên đình, 3 vị tiên nữ đã hiện xuống giữa ban ngày ở vùng Phố Cát, tỉnh Thanh Hóa.
Ba nàng tiên đã lập chỗ ở giữa một nơi phong cảnh thật đẹp của nước Việt. Chẳng mấy chốc, cả vùng đều biết tiếng các vị tiên nữ, vì những phép linh thiêng của 2 nàng. Dân chúng tỏ lòng biết ơn, đã xây một ngôi đền thờ cạnh núi, để thờ.
Đền thờ này được gọi là đền thờ Công Chúa Liễu Hạnh. Công Chúa Liễu Hạnh thường hiện ra ban phúc lành cho dân chúng. Triều đình nghe danh tiếng, đã phong tặng nàng làm Thượng Đẳng Phúc Thần.
Vào cuối đời Lê, có một vị lão quan 80 tuổi, một hôm nằm mơ thấy Công Chuá Liễu Hạnh đi giữa 2000 tiên nữ theo hầu, mang đến cho ông một chiếu sắc của Ngọc hoàng. Trong giấc mơ, ông thấy Công Chúa Liễu Hạnh lên xe mây, có rất nhiều cờ bay lộng lẫy dẫn đường, và thấy có vô số nhạc công đi theo.
Người ta đoán rằng Công Chúa đã hết kỳ hạn ở trần gian, nay đã trở về trời. Trong thời gian còn ở Thanh Hoá, Công Chúa Liễu Hạnh đã ngao du khắp nước Việt, nhất là ở Lạng Sơn. Nàng thường hay lui tới các thắng cảnh ở Kinh Đô.
Có lần, nàng đã giả dạng làm một cô hàng bán rượu ở Hồ Tây, để họa thơ với danh sĩ Phùng Khắc Khoan cùng hai người bạn của ông họ Ngô và Lý. Sau khi Liễu Hạnh về trời, hai tiên nữ Quế Nương và Thị Nương thường đứng ra làm trung gian cho dân chúng cầu xin đến Công Chúa.
Dân gian tin tưởng Bà Chúa Liễu, lập đền thờ bà khá trọng thể ở Phủ Giầy, Nam Định, nơi nàng đầu thai. Dân cũng lập đền thờ Bà Chúa Liễu ở Phố Cát và Đền Sòng tại Thanh Hoá, nơi nàng xuống trần lần thứ hai. Tại Hà Nội, có Đền Sùng Sơn ở đường Hàng Bột, thờ bà Chuá Liễu. Hàng năm, đến ngày kỉ niệm Công Chuá Liễu Hạnh, người ta tưng bừng rước lễ, dân chúng đã đi dự hội rất đông.
Truyền thuyết Liễu Hạnh công chúa cho thấy niềm tin của dân gian vào một vị nữ thần nhân hậu, gần gũi, luôn phù trợ người lương thiện.